Di-motor
1 Go imela boima bjo bonyenyane
Bakeng sa diroboto, bogolo le boima bja di- motor di na le kwelobohloko kudu. Dinyakišišo ka theknolotši ya go swana le godimo - makenete thepa optimization, kopantswe moralo optimization, le tshebetso le kopano optimization ke bohlokoa bakeng sa ntlafatsa bokgoni ba servo motors, fokotsa boholo ba bona le boima ba 'mele, 'me ke theknoloji senotlolo bakeng sa roboto enjene.
2 Lebelo le Phahameng
Ge tekanyo ya phokotšo e sa kgone go beakanywa kudu, lebelo le legolo la entšene le ama ka go lebanya lebelo la roboto la mafelelo a effector le nako ya modikologo. Go feta moo, tekanyo ya lebelo le lenyenyane e ka ama go swana ga inertia ya entšene; ka hona, ho eketsa lebelo le phahameng la enjene hape ke theknoloji e senotlolo bakeng sa enjene roboto.
3 Drive e tobileng, Motheo o sekoti
Ka go butšwa mo go tšwelago pele le go godiša diroboto tša tirišano, dinyakwa tša dibopego tša diroboto tše boima le tše di kopanego di a oketšega. Go hlabolla di-motor tša go otlela ka go lebanya tša torque ya godimo, di-motor tša motheo tša go ba le sekoti tša mohuta wa disk-, le di-motor tše dingwe tša roboto- tše itšego ke mokgwa wa nakong e tlago.
Servo
1 Karabelo ya Kapejana, Go Beakanya ka Nepo
Nako ya karabelo ya servo e ama ka go lebanya go thoma ka lebelo ga roboto-go emiša tshepedišo, e ama bokgoni bja yona bja mošomo le nako ya modikologo.
2 Phihlelelo ya Thulano ya Elastic ye e se nago sensor
Polokego ke sešupo sa bohlokwa sa go hlahloba tshepedišo ya roboto. Go oketša disensara tša maatla goba torque go oketša go raragana ga sebopego le ditshenyagalelo. Theknolotši ya go thulana ga elastic yeo e se nago disensara yeo e theilwego go kopanyo ya bjale ya encoder le ya entšene e ka kaonefatša polokego ya roboto go fihla bokgoleng bjo itšego ntle le go fetoša sebopego sa roboto goba go oketša ditshenyagalelo.
3 Tshepedišo ya Drive le Taolo ye e Kopantšwego
Theknolotši ya go otlela le taolo ye e kopantšwego, ka go šomiša di-CPU tša motheo tše ntši-le go otlela le taolo ya di-axis tše ntši, e kaonafatša tshepedišo ya tshepedišo mola e fokotša bogolo bja go otlela le ditshenyagalelo.
4 Kgatelelo ya Chatter ya go Tlwaelana ka Inthaneteng
Dibopego tša cantilever ya diroboto tša intasteri di sekametše go chattering nakong ya kgokagano ya multi-axis, merwalo ye boima, le go thoma le go ema ka lebelo. Go thatafala ga roboto go swanetše go swana le ditekanyetšo tša go tia ga servo ya entšene; go tia mo go feteletšego go hlola thothomelo, mola go tia mo go sa lekanego go feleletša ka karabelo ya go thoma ka go nanya-go emiša. Go thatafala ga roboto go fapana ka fase ga maemo a go fapana, go ema, le merwalo ya didirišwa, go dira gore go be thata go fihlelela maemo ka moka a mošomo ka go beakanya dikelo tša go tia ga servo pele ga -. Theknolotši ya go gatelela ya go bolela ka go fetoga ya inthaneteng e šišinya leano la taolo le bohlale leo le fedišago dinyakwa tša go tuning tša paramethara, ka nako e tee le rarolla dinyakwa tša go swana ga go tia le go gatelela go bolela. Se se ka gatelela roboto ya mafelelo-effector chattering le go kaonafatša end-effector positioning nepagalo.
