. The actuators ebe phetha mosebetsi. Gantši di na le bokgoni bjo bogolo bja go phagamiša (go fihla go dikhilograma tše makgolo a mmalwa goba go feta moo). Dika tša bona di akaretša sebopego se se kopanego, tshepedišo ye e boreledi, go ganetša khuetšo le go thothomela, le tshepedišo ye botse ya go thuthupa-bohlatse. Le ge go le bjalo, dikarolo tša haeteroliki di nyaka go nepagala mo go phagamego ga tšweletšo le tshepedišo ya go tiiša; go sego bjalo, go dutla ga oli go tla šilafatša tikologo.
2. Pneumatic Driven Type: The drive tsamaiso ka tloaelo bopilwe ka disilindara, di-valve, ditanka moea, le moea compressor. Dika tša yona di akaretša kabo e loketšego ya moya, go šoma ka lebelo, sebopego se bonolo, ditshenyagalelo tša tlase le tlhokomelo e bonolo. Lega go le bjalo, taolo ya lebelo e thata, gomme kgatelelo ya moya e ka se be e phagamego kudu, e lego seo se feleletšago ka bokgoni bja tlase bja go phagamiša.
3. Mofuta o Kgannwa ka Motlakase: Kganna ka motlakase ke mokgwa wa go otlela wo o dirišwago kudu bakeng sa matsogo a diroboto. Dika tša yona di akaretša phepelo ya mohlagase ye e loketšego, karabelo ya ka pela, maatla a magolo a go otlela (mehuta ye e kopantšwego e ka phagamiša go fihla go 400 kg), go utolla leswao le le loketšego, phetišetšo le go šoma, le bokgoni bja go thwala dikema tša taolo tše di fapafapanego tše di fetofetogago. The drive enjene ka kakaretso sebelisa stepper enjene, le DC servo enjene (AC) e le mokgwa wa mantlha drive. Ka lebaka la lebelo le legolo la entšene, mokgwa wa phokotšo gantši o a nyakega (go swana le go otlela ka harmonic, RV cycloidal pinwheel drive, gear drive, screw drive, le multi-bar motšhene). Matsogo a mangwe a diroboto a thomile go šomiša di-motor tša lebelo le legolo -torque, tša lebelo la fase- ntle le mekgwa ya go fokotša bakeng sa go otlela ka go lebanya (DD), yeo e nolofatšago mokgwa le go kaonafatša go nepagala ga taolo.
4. Mechanical Drive Type: Mechanical drives di šomišwa fela maemong ao tiro e sa fetogego. Mokgwa wa kgokagano wa cam- ka kakaretšo o šomišwa go fihlelela tiro ye e laeditšwego. Dika tša yona ke tiro e ka botwago, lebelo le legolo la go šoma le ditshenyagalelo tše dinyenyane, eupša ga go bonolo go e beakanya.
