Tshepedišo ya Sebopego sa Metšhene
Go ya ka pono ya sebopego sa motšhene, diroboto tša intaseteri ka kakaretšo di arotšwe ka diroboto tša tatelano le diroboto tše di bapilego. Sebopego sa diroboto tša tatelano ke gore go sepela ga sele e tee go fetoša setlogo sa tshepedišo ya go kgokaganya ya sele e nngwe, mola go sepela ga sele e tee ka robotong ya go bapelana go sa fetoše mathomo a tshepedišo ya go kgokaganya ya sele e nngwe. Diroboto tša pele tša intaseteri ka moka di be di diriša mekgwa ya go latelana. Mokgwa wa go bapelana o hlalošwa bjalo ka mokgwa wa go tswalela-loop woo go wona sefala se se sepelago le sefala se se sa fetogego di kgokagantšwego ka bonyane diketane tše pedi tša kinematic tše di ikemetšego, mokgwa wo o na le kelo tše pedi goba go feta tša tokologo, gomme o sepedišwa ka go bapelana. Mokgwa wa go bapelana o na le dikarolo tše pedi: letsogo le letsogo. Letsogo la go šišinya le na le khuetšo ye kgolo lefelong la mošomo, mola letsogo e le kgokagano magareng ga sedirišwa le mmele o mogolo. Ge go bapetšwa le diroboto tša tatelano, diroboto tša go bapelana di na le mehola ya go swana le go tia mo go phagamego, go tsepama ga sebopego, bokgoni bjo bo phagamego bja go rwala mošomo-bokgoni bjo bo phagamego, go nepagala mo go phagamego ga micro-motšhene, le mošomo wa tlase wa go šišinya. Ka boikemišetšo bja maemo, tharollo ya pele ya diroboto tša tatelano e bonolo, eupša tharollo ya go fetoga e thata kudu; ka lehlakoreng le lengwe, bakeng sa diroboto tše di bapilego, tharollo ya go ya pele e thata, eupša tharollo ya go fetoga e bonolo kudu.
Drive System
The drive tsamaiso ke sesebediswa hore fana ka matla ho mochine sebopeho tsamaiso. Go ithekgile ka mothopo wa matla, ditshepedišo tša go otlela di arotšwe ka mehuta e mene: ya haeteroliki, ya moya, ya mohlagase le ya metšhene. Diroboto tša pele tša intaseteri di be di diriša di- drive tša haeteroliki. Le ge go le bjalo, ka lebaka la mathata a go swana le go dutla, lešata, le go se tsepame ga lebelo la fase-, gammogo le diyuniti tša maatla tše kgolo le tše di bitšago tšhelete ye ntši, di-drive tša haeteroliki ga bjale di šomišwa fela ka dirobotong tše kgolo, tše boima-, diroboto tša go šoma ka go bapelana, le dikgopelo tše dingwe tše di kgethegilego. Di-drive tša moya di nea mehola e bjalo ka lebelo le legolo, sebopego se bonolo sa tshepedišo, tlhokomelo e bonolo le ditshenyagalelo tše dinyenyane. Lega go le bjalo, didirišwa tša moya di šoma ka dikgateletšo tša tlase, e lego seo se dirago gore go beakanya ka mo go nepagetšego go be thata, gomme ka kakaretšo di dirišetšwa feela go otlela di- end effector dirobotong tša intaseteri. Di-gripper tša moya, disilindara tša go dikologa, le dikomiki tša go monya tša moya di ka šomišwa bjalo ka di-effector tša mafelelo bakeng sa go swara le go kopanya mošomo wa mošomo wa magareng go ya go o monyenyane. Di-drive tša mohlagase ga bjale ke mokgwa wa go otlela wo o dirišwago kudu. Dika tša bona di akaretša kabo ya mohlagase ye e loketšego, karabelo ya ka pela, maatla a magolo a go otlela, go utolla leswao le le loketšego, phetišetšo le go šoma, le bokgoni bja go šomiša mekgwa ye e fapanego ya taolo ye e fetofetogago. Di-motor tša go otlela ka tlwaelo di diriša di-motor tša stepper goba di- motor tša servo; di-motor tša go otlela ka go lebanya le tšona di a dirišwa, eupša tše di bitša kudu e bile di na le taolo e raraganego kudu. Di- reducer tšeo di swanago le di- motor ka kakaretšo ke di- reducer tša harmonic, di- reducer tša pinwheel tša cycloidal goba di- reducer tša gear ya dipolanete. Ka lebaka la dinyakwa tše bohlokwa tša go otlela ka mothalo ka dirobotong tša go bapelana, di-motor tša mothalo di amogetšwe kudu tšhemong ye.
Tshepedišo ya go kwa
Tshepedišo ya go lemoga ya roboto e fetoša tsebišo e fapa-fapanego ya boemo bja ka gare le bja tikologo go tšwa ditšhupetšong go ya go ya data le tsebišo yeo roboto ka boyona goba diroboto tše dingwe di ka e kwešišago le go e diriša. Ka ntle le go kwa ditekanyo tša metšhene tšeo di tswalanago le boemo bja yona bja go šoma, tše bjalo ka go šuthišwa, lebelo le matla, thekinolotši ya temogo ya pono ke karolo e bohlokwa ya go lemoga diroboto tša intaseteri. Ditshepedišo tša servo tša go bonwa di šomiša tshedimošo ya pono bjalo ka matshwao a ditshwayotshwayo go laola le go beakanya boemo bja roboto le boemo bja yona. Ditshepedišo tša pono ya motšhene le tšona di dirišwa kudu go hlahlobeng boleng, go hlaola dilo tšeo di šomago, go hlopha dijo le go di phuthela. The kutlo tsamaiso e khopo bopilwe ka ka hare le ka ntle kutlo dimmojule; go dirišwa ga disensara tše bohlale go kaonefatša go sepela ga roboto, go feto-fetoga le maemo le bohlale.
